Sebutan Polisi Pamong Praja berasal dari Detasemen Polisi Pamong Praja Keamanan Kepanowen yang didirikan di Yogyakarta pada tanggal 30 Oktober 1948. Sesuai dengan Peraturan Pemerintah Nomor 1 Tahun 1948. Nama Detasemen Polisi Pamong Praja Keamanan Kepanowen ini tidak bertahan lama, hanya berumur kurang dari satu bulan telah dilakukan perubahan yakni pada tanggal 10 Nopember 1948 nama Detasemen Polisi Pamong Praja Keamanan Kepanowen di ganti namanya menjadi Detasemen Polisi Pamong Praja
Dua Tahun kemudian pada tahun 1950 berdasarkan keputusan Menteri Dalam Negeri Nomor UP.32/2/21 tanggal 3 Maret 1950 nama Detasemen Polisi Pamong Praja diubah dengan nama Kesatuan Polisi Pamong Praja namun hanya berlaku untuk wilayah pulau Jawa dan Madura. Dan pada saat itu pula tanggal 3 Maret secara resmi ditetapkan sebagai Hari Jadi Satuan Polisi Pamong Praja.
Pada tahun 1960, dengan dukungan penuh dari para petinggi militer angkatan perang saat itu dimulai pembentukan Kesatuan Polisi Pamong Praja diluar Jawa dan Madura.
Tahun 1962 sesuai dengan Peraturan Menteri Pemerintah Umum dan Otonomi Daerah Nomor 10 Tahun 1962, nama Kesatuan Polisi Pamong Praja diubah menjadi Kesatuan Pagar Baya. Hal ini bertujuan untuk membedakannya dari Korps Kepolisian Negara sebagaimana dimaksud dalam Undang-undang Nomor 13 Tahun 1961 tentang Pokok-pokok Kepolisian yang berlaku pada saat itu.
Berdasarkan Surat Menteri Pemerintah Umum dan Otonomi Daerah Nomor 1 tahun 1963, Kesatuan Pagar Baya diganti namanya menjadi Kesatuan Pagar Praja.
Dengan dikeluarkannya Undang-undang Nomor 5 tahun 1974 tentang pokok-pokok pemerintahan di daerah, diadakan penyesuaian nonmenklatur Kesatuan Pagar Praja menjadi Satuan Polisi Pamong Praja, sesuai dengan pasal 86 ayat (1) bahwa Satuan Polisi Pamong Praja merupakan bagian dari Perangkat Wilayah sebagai aparatur pemerintah pusat berdasarkan asas dekonsentrasi.
Berdasarkan Undang - undang Nomor 22 Tahun 1999 tentang Pemerintahan Daerah pasal 120, terjadi perubahan status Satuan Polisi Pamong Praja yang semula sebagai bagian dari Perangkat Wilayah menjadi bagian dari Perangkat Daerah yang melaksanakan tugas berdasarkan asas desentralisasi, dan memiliki tugas membantu Kepala Daerah dalam rangka menyelenggarakan ketentraman dan ketertiban umum serta menegakkan Peraturan Daerah.
Sejak berlakunya Undang-Undang Nomor 32 Tahun 2004 tentang Pemerintahan Daerah, ketentuan pasal 148 ayat (1) dan (2) mengatur pembentukan Satuan Polisi Pamong Praja disetiap propinsi dan kabupaten/kota semakin memperkuat dan mempertegas keberadaan Satuan Polisi Pamong Praja sebagai Satuan Kerja Perangkat Daerah yang bertugas membantu Kepala Daerah dalam menegakkan Peraturan Daerah dan Keputusan Kepala Daerah serta menyelenggarakan Ketertiban Umum dan Ketentraman masyarakat.
Untuk melaksanakan amanat Undang-undang Nomor 32 Tahun 2004 tentang Pemerintahan Daerah tersebut, diundangkan Peraturan Pemerintah Nomor 6 Tahun 2010 tentang Satuan Polisi Pamong Praja dalam rangka penataan dan optimalisasi kelembagaan Satuan Polisi Pamong Praja, yang dibarengi dengan berintegrasinya fungsi PERLINDUNGAN MASYARAKAT yang semula berada pada SKPD bidang Kesatuan Bangsa dan Politik kini menjadi tugas pokok dan fungsi Satuan Polisi Pamong Praja sesuai Pasal 4 dan Pasal 5 huruf “d”, bahwa penyelenggaraan ketertiban umum dan ketentraman masyarakat merupakan urusan wajib yang menjadi kewenangan pemerintah daerah termasuk penyelenggaraan perlindungan masyarakat.
Terakhir, pada tahun 2014 diterbitkan Undang-undang Nomor 23 Tahun 2014 tentang Pemerintahan Daerah. Sebagai pengganti Undang-undang 32 tahun 2003 tentang Pemerintahan Daerah, sesuai pasal 12 ayat (1) huruf “e” menempatkan Satuan Polisi Pamong Praja sebagai institusi yang penting dan strategis dalam penyelenggaraan pemerintahan di daerah, dengan dimasukkannya urusan ketentraman, ketertiban umum dan perlindungan masyarakat menjadi urusan pemerintahan wajib yang berkaitan dengan pelayanan dasar.
Berdasarkan pasal 255 ayat (1) pembentukan Satuan Polisi Pamong Praja untuk menegakkan Perda dan Perkada, menyelenggarakan ketertiban umum dan ketentramanan masyarakat, serta menyelenggarakan perlindungan masyarakat.
Perkembangan Pertahanan Sipil/Perlindungan Masyarakat dimulai pada jaman Hindia Belanda. Pada tahun 1939 terbentuk Lught Buscherming Dients (LBD) sebagai wadah partisipasi Rakyat Indonesia dalam upaya perlindungan dan penyelamatan dari bencana akibat perang. Pada jaman penjajahan jepang, LBD disempurnakan menjadi Gumi atau Rukun Tetangga yang merupakan embrio Pertahanan Sipil.
Dalam menghadapi berbagai pemberontakan dalam negeritelah di bentuk Organisasi Keamanan Desa (OKD) dan Pasukan Keamanan Desa (PKD) yang Kemudian diintegrasikan menjadi Organisasi Perlawanan Rakyat (Wanra) sebagai cikal bakal Pertahanan Sipil. Pada tanggal 20 Mei 1960, Indonesia secara resmi terdaftar sebagai anggota Internasional Civil Defence Organisation (ICDO), yang kemudian mengilhami pembentukan organisasi pertahanan sipil secara formal pada tanggal 19 April 1962 yang selanjutnya di jadikan sebagai Hari Ulang Tahun Pertahanan Sipil.
Dengan Terbitnya Undang-Undang Nomor 32 Tahun 2004 tentang Pemerintah Daerah, Khususnya pasal 13 yang menyatakan bahwa urusan wajib yang menjadi kewenangan pemerintah daerah provinsi diantaranya adalah penyelenggaraan ketertiban umum dan ketentraman masyarakat termasuk di dalamnya perlindungan masyarakat, dan pasal 148 yang menyatakan bahwa Satuan Polisi Pamong Praja ditetapkan sebagai perangkat daerah, maka Undang – undang Nomor 32 Tahun 2004 dapat dijadikan landasan yang kuat bagi eksistensi keberadaan Satuan Polisi Pamong Praja dan Satuan Perlindungan Masyarakat.
